RFID＋SG90小玩具

要控制 SG90 伺服馬達並根據 RFID 標籤 ID 改變位置，你可以使用 Raspberry Pi 的 GPIO 接腳來驅動伺服馬達。以下是一個實現這個功能的 Python 程式範例：

所需材料

• SG90 伺服馬達

• Raspberry Pi

• 適當的連接線

• 外接電源（選擇性，依據馬達的功率需求）

接線方法

• 將伺服馬達的信號線連接到 Raspberry Pi 的一個 PWM 支持的 GPIO 接腳，如 GPIO 18。

• 將伺服馬達的電源線連接到 5V 和地線。

Python 程式

安裝控制伺服馬達所需的 Python 函式庫：

bash

複製程式碼

pip install RPi.GPIO

以下是完整的 Python 程式碼，包括伺服馬達控制和 RFID 讀取：

以下是一個調整後的程式碼範例，加入了錯誤處理和清理邏輯，以及在程序開始時設置 GPIO 模式：

python

複製程式碼

import RPi.GPIO as GPIO

from mfrc522 import SimpleMFRC522

import time

# 禁用 GPIO 警告

GPIO.setwarnings(False)

# 嘗試設置 GPIO 模式，如果已設置則忽略錯誤

try:

    GPIO.setmode(GPIO.BCM)

except ValueError:

    pass

# 初始化 RFID 讀取器

reader = SimpleMFRC522()

# 伺服馬達的 GPIO 接腳

servo_pin = 27

GPIO.setup(servo_pin, GPIO.OUT)

# 設置 PWM 參數

pwm = GPIO.PWM(servo_pin, 50)  # 50 Hz (20 ms PWM period)

pwm.start(0)  # 初始化 PWM, 0% 占空比

def set_servo_angle(angle):

    duty_cycle = angle / 18 + 2

    pwm.ChangeDutyCycle(duty_cycle)

    time.sleep(0.5)

    pwm.ChangeDutyCycle(0)  # 停止給伺服馬達送信號以防止抖動

try:

    print("開始讀取，請靠近 RFID 標籤...")

    set_servo_angle(90)  # 初始位置

    while True:

        id, text = reader.read()

        if id == 770942766340:

            set_servo_angle(30)

            time.sleep(1)

            set_servo_angle(90)

        elif id == 768886444178:

            set_servo_angle(150)

            time.sleep(1)

            set_servo_angle(90)

        else:

            set_servo_angle(1)

            time.sleep(0.5)

            set_servo_angle(180)

            time.sleep(0.5)

            set_servo_angle(90)

finally:

    pwm.stop()

    GPIO.cleanup()

    print("清理完成，程式結束。")

注意事項

• 在你的程式中統一使用 GPIO.setwarnings(False) 來禁用警告，這可以避免因重複使用 GPIO 接腳而產生的警告信息。

• 通過在 try 語句之前設置 GPIO 模式，並在程序結束時清理 GPIO 設置，確保 GPIO 資源得到適當的管理。

• 上述程式中使用的 ID 需要根據你的實際 RFID 標籤進行調整。

• 確保在更改伺服馬達角度時進行適當的延時，讓馬達有足夠的時間到達指定位置。

• 在 set_servo_angle 函數中，計算 duty cycle 的公式根據伺服馬達的不同可能需要調整。