SG90的應用

要使用樹莓派3來控制SG90伺服馬達，你可以使用Python編寫程式，並透過GPIO控制馬達。下面是一個基本的Python範例程式，可以幫助你測試SG90伺服馬達。

準備工作

安裝Raspberry Pi GPIO Python模組
bash
複製程式碼
sudo apt-get update

sudo apt-get install python3-rpi.gpio

安裝pigpio（這個是用來產生PWM信號的更精準方法）
bash
複製程式碼
sudo apt-get install pigpio python3-pigpio

啟動pigpiod守護進程
bash
複製程式碼
sudo pigpiod

硬體連接

• SG90伺服馬達有三條線：紅色（電源），棕色（接地），黃色（信號）。

• 接線如下：

  • 紅色線接到樹莓派的5V引腳（如第2或第4針腳）。

  • 棕色線接到樹莓派的GND引腳（如第6針腳）。

  • 黃色線接到樹莓派的GPIO引腳（例如GPIO 27，針腳？？）

我選擇不使用 pigpio，直接使用 RPi.GPIO 控制伺服馬達

如果你希望減少對pigpio的依賴，你也可以使用RPi.GPIO來控制SG90伺服馬達。以下是一個不使用pigpio的簡單範例：

python

複製程式碼

import RPi.GPIO as GPIO

import time

SERVO_PIN = 27  # 設定伺服馬達控制引腳為GPIO 27

# 設定GPIO模式

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

GPIO.setup(SERVO_PIN, GPIO.OUT)

# 設定PWM頻率為50Hz

pwm = GPIO.PWM(SERVO_PIN, 50)

pwm.start(0)

def set_angle(angle):

    duty = (angle / 18) + 2  # 計算duty cycle

    GPIO.output(SERVO_PIN, True)

    pwm.ChangeDutyCycle(duty)

    time.sleep(1)

    GPIO.output(SERVO_PIN, False)

    pwm.ChangeDutyCycle(0)

try:

    # 轉到0度

    set_angle(0)

    time.sleep(2)

    # 轉到90度

    set_angle(90)

    time.sleep(2)

    # 轉到180度

    set_angle(180)

    time.sleep(2)

finally:

    pwm.stop()

    GPIO.cleanup()

這個範例直接使用RPi.GPIO來產生PWM信號，不需要pigpio守護進程。你可以按照相同的方式連接SG90伺服馬達並測試。